工业机械手

工业机械手的特点：

　　工业机械手满足了社会生产的需要，并带来了经济收益。其特点包括：

　　①对环境的适用性强，能代替人从事危险，有害的操作，在长时间工作对人体有害的场所，机械手不受影响.只要根据工件环境进行合理没计，选用适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下工作。

　　②机械手能持久、耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。只要对机械手注意维护、检修即能胜任长时间的单调重复劳动。

　　③动作准确，可保证和提高产品的质量，同时呵避免人为的操作错误。

　　④通用性、灵活性好，特别是通用工业机械手，能适应产品品种迅速变化的要求，满足柔性生产的需要。这是因为机械手动作程序和运动位置(或轨迹)能灵活改变，具有众多的自由度，能迅速改变作业内容，满足生产的要求。作为中、小批量生产自动化较能发挥其效用。

　　⑤采用机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。

　　工业机械手的分类：

　　1.按使用范围分

　　(1)专用机械手它是附属于主机，具有固定(有时可调)程序而控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少，工作对象单一，结构简单，工作可靠等特点，适用于大批量自动化生产。目前在轻工、电子行业得到广泛应用。

　　(2)通用机械手它是一种具有独立控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的中、小批量自动化生产，在柔性自动生产线中得到广泛应用。

　　2.按驱动方式分

　　(1)机械传动机械手它是由机械传动机构(凸轮、连杆、齿轮、齿条等)驱动执行机构运动的机械手。它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但结构尺寸较大，动作程序不可变。一般用作自动机的上料或卸料装置。

　　(2)液压传动机械手 它是以油液的压力来驱动执行机构运动的机械手。抓重能力大，结构小巧轻便，传动平稳，动作灵便，可无级调速，进行连续轨迹控制。但因油的泄漏对工作性能影响较大，故它对密封装置要求严格，且不宜在高温或低温下工作。

　　(3)气动传动机械手它是利用压缩空气的压力，来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质来源方便，气动动作迅速，结构简单，成本低，能在高温、高速和粉尘大的环境中工作。但由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，且因气源压力低，只宜轻载下工作。 

　　(4)电力传动机械手它是由特殊设计的电动机、直线电机或步进电机直接驱动执行机构运动的机械手。因不需中间转换机构，故结构简单，其中直线电机机械手的运动速度快，行程长，使用和维护方便。目前机械设计正朝“机电一体化”方向发展，采用电力直接驱动机械手将日益增多。

　　工业机械手的应用：

　　工业机械手在工业生产中的应用极为广泛，大致有以下几方面：

　　①实现单机自动化：各类半自动机床的自动上下料。

　　②组成自动生产线：在单机自动化的基础上，自动装卸和输送工件，可以使一些单机连接成自动生产线。 

　　③特殊工作环境：如高温(热处理、锻造、铸造等)、有毒有害、星际探索、海底资源开发等环境采用机械手(或自动或遥控)代替人进行作业。